Lego+Arduino=Legoduino car – Un petit véhicule autonome

#include "Arduino.h"
#include "stdlib.h"
#include "time.h"
#include "IRremote.h"

// Configuration du récepteur infrarouge
const int receiver = 7;
IRrecv irrecv(receiver);
decode_results results;

// Configuration des capteurs ultrasons
#include "SR04.h"
const int TRIG_PIN1 = 3;
const int ECHO_PIN1 = 2;
const int TRIG_PIN2 = 6;
const int ECHO_PIN2 = 5;
SR04 sr04_1 = SR04(ECHO_PIN1,TRIG_PIN1);
SR04 sr04_2 = SR04(ECHO_PIN2, TRIG_PIN2);

// Configuration du buzzer
const int pinBuzzer = 4;

// Gestion bas-niveau des moteurs
const int motor1_enablePin = 11; //pwm
const int motor1_in1Pin = 13;
const int motor1_in2Pin = 12;

const int motor2_enablePin = 10; //pwm
const int motor2_in1Pin = 9;
const int motor2_in2Pin = 8;

void setMotor1(int speed, bool reverse) {
    analogWrite(motor1_enablePin, speed);
    digitalWrite(motor1_in1Pin, ! reverse);
    digitalWrite(motor1_in2Pin, reverse);
}

void setMotor2(int speed, bool reverse) {
    analogWrite(motor2_enablePin, speed);
    digitalWrite(motor2_in1Pin, ! reverse);
    digitalWrite(motor2_in2Pin, reverse);
}

// Gestion plus haut niveau des moteurs 
const int SENS_AVANCE = 1;
const int SENS_RECULE = 0;

bool modeAuto = false;    // false -> pilotage manuel
                // true -> mode autonome

int speed1 = 0;
bool sens1 = true;

int speed2 = 0;
bool sens2 = true;

bool choisirSens()  {
    return rand() % 2 == 0;
}

void stop() {
    speed1 = 0;    sens1 = SENS_AVANCE;
    speed2 = 0;    sens2 = SENS_AVANCE;
    setMotor1( speed1, sens1 );
    setMotor2( speed2, sens2 );
}

void avance() {
    speed1 = 255;    sens1 = SENS_AVANCE;
    speed2 = 255;     sens2 = SENS_AVANCE;
    setMotor1( speed1, sens1 );
    setMotor2( speed2, sens2 );
}

void recule() {
    speed1 = 255;    sens1 = SENS_RECULE;
    speed2 = 255;     sens2 = SENS_RECULE;
    setMotor1( speed1, sens1 );
    setMotor2( speed2, sens2 );
}

bool checkAvance() {
    return sens1 == sens2 && sens1 == SENS_AVANCE && speed1 == 255;
}

bool checkRecule() {
    return sens1 == sens2 && sens1 == SENS_RECULE && speed1 == 255;
}

void tourneGauche() {
    speed1 = 255;    sens1 = 0;
    speed2 = 255;     sens2 = 1;

    setMotor1( speed1, sens1 );        // Right
    setMotor2( speed2, sens2 );        // Left
    delay( 1650 );

    speed1 = 0;        sens1 = 0;
    speed2 = 0;     sens2 = 0;
    setMotor1( speed1, sens1 );        // Right
    setMotor2( speed2, sens2 );        // Left
}

void tourneDroite() {
    speed1 = 255;    sens1 = 1;
    speed2 = 255;     sens2 = 0;

    setMotor1( speed1, sens1 );        // Right
    setMotor2( speed2, sens2 );        // Left
    delay( 1650 );

    speed1 = 0;        sens1 = 0;
    speed2 = 0;     sens2 = 0;
    setMotor1( speed1, sens1 );        // Right
    setMotor2( speed2, sens2 );        // Left
}

// Traduit la pression des boutons de la télécommande par une des actions
void translateIR() {

  switch(results.value) {

        // Détecte si la touche pressée est la touche Power
      case 0xFFA25D:
          //Serial.println("POWER");
          modeAuto = true;
          avance();
          break;

        // Détecte si la touche pressée est la touche Volume+
      case 0xFF629D:
          avance();
          modeAuto = false;
          break;

        // Détecte si la touche pressée est la touche Arrière
      case 0xFF22DD:
          tourneGauche();
          modeAuto = false;
          break;

        // Détecte si la touche pressée est la touche Play/Pause
      case 0xFF02FD:
          stop();
          modeAuto = false;
          break;

        // Détecte si la touche pressée est la touche Avance
      case 0xFFC23D:
          tourneDroite();
          modeAuto = false;
          break;

        // Détecte si la touche pressée est la touche Volume-
      case 0xFFA857:
          recule();
          modeAuto = false;
          break;

      //default:
        //Serial.println(" Other button ");

  }

}

void setup(){
    Serial.begin( 9600 );

    // On initialise les pins du moteur 1
    pinMode(motor1_in1Pin, OUTPUT);
    pinMode(motor1_in2Pin, OUTPUT);
    pinMode(motor1_enablePin, OUTPUT);

    // On initialise les pins du moteur 2
    pinMode(motor2_in1Pin, OUTPUT);
    pinMode(motor2_in2Pin, OUTPUT);
    pinMode(motor2_enablePin, OUTPUT);

    // On active l'infrarouge
    irrecv.enableIRIn();

    // On initialise le générateur de nombre pseudo aléatoire
    srand( time( NULL ) );
}


void loop(){

    if (irrecv.decode(&results)) {
        translateIR();
        irrecv.resume();
    }

    while ( Serial.available() > 0 ) {
        int code = Serial.read();
        Serial.print( code );

        switch( code ) {
            case 'a':
                avance();
                modeAuto = false;
                break;
            case 's':
                stop();
                modeAuto = false;
                break;
            case 'r':
                recule();
                modeAuto = false;
                break;
            case 'g':
                tourneGauche();
                modeAuto = false;
                break;
            case 'd':
                tourneDroite();
                modeAuto = false;
                break;
            case 't':
                modeAuto = true;
                avance();
        }

    }

    // capteur avant
    long distance_1 = sr04_1.Distance();
    if ( distance_1 > 0 && distance_1 < 10 ) {    // si on voit un obstacle
        if ( checkAvance() ) {
            tone( pinBuzzer, 1000, 500 );
            if ( modeAuto == true ) {
                recule();
                delay(2000);
                if ( choisirSens() ) {
                    tourneGauche();
                } else {
                    tourneDroite();
                }
                avance();
            } else {
                stop();
            }
        }
    }

    // capteur arrière
    long distance_2 = sr04_2.Distance();
    if ( distance_2 > 0 && distance_2 < 10 ) {    // si on voit un obstacle
        if ( checkRecule() ) {
            tone( pinBuzzer, 1000, 500 );
            stop();
        }
    }


    delay( 100 );
}